Подбор захвата — расчёт усилия захвата
Каталог robocomponent.ru: РКТ-МП2-ЛС, РКТ-МП2, РКТ-МП3 + устройства смены захвата РКТ-АСС
1. Деталь (заготовка)
2. Движение и параметры захвата
3. Рекомендация по виду захвата
Круглая низкая → 3-пальцевый РКТ-МП3 (центрирование). Пруток/вал → 2-пальцевый РКТ-МП2 с призматическими пальцами. Призматическая → 2-пальцевый РКТ-МП2 плоскими пальцами. Выбор формы автоматически подставляет конфигурацию и тип — при необходимости измените вручную.
Результат расчёта
| Число пальцев, n | |
| Эффективный коэф. трения, μ_эф | |
| Требуемое усилие захвата (суммарное), F | |
| Усилие на один палец, F/n | |
| Удерживающая сила трения, μ_эф·F | |
| Изгибающий момент на палец, M |
| Усилие захвата модели | |
| Запас по усилию | |
| Ход губок / проверка | |
| Макс. длина пальцев / проверка L | |
| Масса захвата | |
| Макс. масса детали для модели |
Формулы
Силовой: F = m·(g + a)·S / μ
Формозамкнутый: F = m·(g + a)·S / μ_эф, μ_эф = μ / sin(α)
Усилие на палец: F_палец = F / n
Изгибающий момент: M = F_палец · L (справочно)
Подбор АСС (сборка 2 захвата): грузоподъёмность ≥ 2·(m_захв + m_детали)
F — суммарное усилие, сравнивается с «усилием закрытия» каталога РКТ. Ограничение по длине пальца — из каталога. Учитывается худший случай: g + a.
Коэффициент трения μ (ориентир.)
| Пара материалов | μ |
|---|---|
| Сталь / сталь, сухо | 0.10 – 0.15 |
| Сталь / сталь, со смазкой | 0.05 – 0.10 |
| Сталь / алюминий | 0.10 – 0.20 |
| Резиновая накладка / металл | 0.50 – 0.80 |
| Полиуретан / металл | 0.40 – 0.60 |
| Пластик / металл | 0.15 – 0.30 |
| Дерево / металл | 0.20 – 0.40 |
Каталог захватов РобоКомпонент
| Модель | Усилие захвата, Н | Ход, мм | Макс. длина пальцев, мм | Масса, кг | Пальцев |
|---|
Подсвечена выбранная модель. Значения — каталог robocomponent.ru (6 бар, усилие закрытия — суммарное). Перед заказом сверяйте с datasheet. Расчёт инженерно-ориентировочный.
Сноска: устройство смены захвата РКТ-АСС
| Модель АСС | Грузоподъёмность, кг | Масса инстр. части, кг |
|---|
РКТ-АСС подбирается по грузоподъёмности ≥ массе подвешиваемой сборки. Для сборки из двух захватов нагрузка = 2·(масса захвата + масса детали). Заложите запас на кронштейн/оснастку. Данные — robocomponent.ru.